在世的时候，梭罗的政治文章并没有太大的回响，他的同代人视他为自然主义者，而不是激进分子。他毕生仅出版了《瓦尔登湖》和《在康科德河与梅里麦克河上一周》，两本书的主题都和自然有关。然而，他留给后世的作品影响了很多名人，包括像圣雄甘地约翰·肯尼迪马丁·路德·金这样的政治家，还有俄国文学泰斗托尔斯泰。
1906年，圣雄甘地在南非进行民权运动时，读到《瓦尔登湖》。他为了反种族歧视和平反抗而入狱，在狱中他读到《论公民的不服从》，并且受到启发。他为此发表了梭罗的书介，并称梭罗为美国有史以来最伟大的贤人。 他后来说：梭罗的理念对我影响很深，我采用了很多，而且向每一位争取印度独立的同胞推荐这本书。我甚至以《论公民的不服从》来为我们的运动命名。
马丁·路德·金在他的自传里提起，1944年他首次阅读《论公民抗命》而接触到非暴力反抗的概念。他在自传里写道：
为了阻止奴隶制度的版图扩至墨西哥，梭罗因反对这场不义之战，拒绝缴税而入狱。我由此知道了非暴力反抗的原理。他提倡不和恶势力妥协的理念使我震撼不已，让我一读再读。
我开始相信，不向恶势力妥协是一种道德责任，就和行善一样。没有人比亨利·戴维·梭罗更传神更热诚地表现这个想法。藉由他的文字，见证他的为人，我们传承了这一种具原创性的抗议方式。梭罗的教诲在公动中重燃，甚至比以前都还热烈。梭罗倡导一个正直的人不应忍耐不义之事，而是要坚持对抗邪恶，无论场合地点，在全国各地的抗争运动，其实都是梭罗理念的延续。
1839年7月，17岁的少女艾伦.西华尔一家从马萨诸塞州的基尤特{Scituate}迁到位于该州东北部的康科德镇。在那个只有5000人的小镇，艾伦很快认识并拜访了梭罗一家。那时梭罗毕业已有两年，在一所小学校从事着教师的工作。显然梭罗意识到艾伦的到来对他意味着什么。在1839年7月25日的日记里，他写道：“爱情是没有法子治疗的....除了更深地去爱！”写上这句话时梭罗可能还不知道他的哥哥---与他在同一所学校教书的约翰，也喜欢上了可爱的艾伦。不过兄弟俩平静的性格不会允许他们发生任何争吵，不久后都共同接受了这一事实。而同时被两个男孩喜欢的艾伦也充满了快乐。她接受了兄弟俩去游览大自然的邀请。1840年，身为兄长的约翰首先向艾伦表示了他的爱慕之心。但他很快伤心不已，因为艾伦断然地拒绝了他。之后，梭罗以自己的方式去争取也属于他的权利。他写了一封热情洋溢的求爱信。他企望待遇会有所不同，但艾伦的回信笔调冷漠。不久，艾伦嫁给了一个牧师。
1842年1月，约翰在一条皮子上磨剃刀片时不小心将左手中指划破，病菌迅速蔓延，发展成了破伤风。十天之后，约翰溘然长逝。梭罗伤心欲绝，三个月闭门不出。